In der zweiten Woche lösen wir das direkte kinematische Problem für den ebenen 3R-Arm auf eine systematische Weise, die auch für industrielle (dreidimensionale) Arme trägt. Die sich hier als so wertvoll erweisenden „Koordinatenvektoren“ und „Matrizen“ können auch anderweitig gut eingesetzt werden. Hierfür lernen wir ein kleines Beispiel kennen. In der Übung geht es dann um das Lösen von Gleichungssystemen als Vorbereitung auf den „Gaußalgorithmus“, der in der kommenden Woche auf dem Speiseplan steht.
Seite 01: Der ebene 3R-Arm und die Pose des Tools (Wiederholung) Seite 02: Ein Plan zur Bestimmung der Pose mittels mehrerer Drehungen. Seite 03: Beschreibung der Drehung eines Vektors mit Hilfe von Koordinaten. Seite 04: Beschreibung der Drehung eines Punkts mit Hilfe von Koordinaten Seite 05: Systematische Lösung des direkten kinematischen Problems für den 3R-Arm (erster Ansatz) Seite 06: Multiplikation von Matrizen (Matrix mal Matrix) Seite 07: Rechenregeln 1 und 2; Hausaufgabe 1 Seite 08: Rechenregel 3; Hausaufgaben 2 und 3 Seite 09: Systematischer Lösung des direkten kinematischen Problems für den 3R-Arm (endgültiger Ansatz) Seite 10: Lösung des kinematischen Problems für den 3R-Arm. Seite 11: Eine Rechnung mit Polynomen und deren Zusammenhang mit Koordinatenvektoren und Matrizen. Seite 12: Ein System von Gleichungen und dessen Beschreibung mit Vektoren und Matrizen. Seite 13: Umformen des Gleichungssystem Sete 14: Umformen des Gleichungssystems (Fortsetzung) und Lösung Seite 15: Lösen des Gleichungssystems durch schematische Rechnung; dies leitet über zum Thema der nächsten Woche – der Gaußalgorithmus.